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5 分钟

Unitree Go2 基础开发演示及配置

2026-01-09

Develop Log

Unitree Go2

/

机器人

/

开发演示

Unitree Go2 基础开发演示及其配置#

Author: Frees Ling#

本文介绍了如何进行Unitree Go2 EDU型号进行二次开发的基础演示以及配置方法
仅限实现Hello world DEMO程序测试运行

注意：本文档仅限于在Unitree Go2 EDU上机载主机进行二次开发使用，如有其他方法，请参考官方技术文档

一、准备工作#

硬件准备
- Unitree Go2 EDU机器人
- 电脑（Ubuntu 20及以上）
- 一根网线连接机器人和电脑
软件准备
- 安装Ubuntu 20及以上版本
- VS code编辑器

二、简要介绍#

如图，为Unitree Go2 的架构，这里我们可以通过ROS系统进行二次开发，数据通信到DDS数据中间件，再通过DDS传输到机器人上进行控制

OTA：Over The Air 空中下载技术，可以通过无线网络对机器人进行远程升级
BLE：Bluetooth Low Energy 低功耗蓝牙技术
UWB：Ultra Wide Band 超宽带技术，主要用于定位
GST SDK:图像模块传输SDK
基础服务：机器人底层控制服务和获取基础信息

1
部分参考文档
2
ROS2官网：https://www.ros.org
3
宇树文档中心：https://support.unitree.com/home/zh/developer
4
ROS2理论与实践：https://www.bilibili.com/video/BV1VB4y137ys

三、具体操作步骤#

1. 使用网线连接机器人和电脑#

将网线一端连接到机器人上的以太网口，另一端连接到电脑的以太网口，如图

2. 配置电脑网络#

打开电脑的网络设置，找到以太网口的网络配置

IP地址为192.168.123.xxx；子网掩码为255.255.255.0

图示仅供参考，具体以实际操作界面为准

3. 下载克隆官方ROS2，SDK#

在本地新建一个文件夹用于存储克隆代码，打开终端，进入该文件夹，执行以下命令

1
#Ubuntu 20
2
cd xxx/your_folder_path
3
sudo apt-get update
4
sudo apt-get install -y cmake g++ build-essential libyaml-app-dev libeigen3-dev libbost-all-dev libspdbg-dev libfmt-dev
5
#如果权限不足，可以使用sudo -i提权

克隆ROS2代码

1
#克隆默认使用SSH进行克隆
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git clone git@github.com:unitreerobotics/unitree-ros2.git

克隆SDK代码

1
git clone git@github.com:unitreerobotics/unitree_sdk.git

官方教程#

我没有构建编译成功估计是因为机器狗算力板上面的安全模块没有驱动成功，当然也可以自行参考官方进行编译首先克隆仓库至本地
Terminal window
1
git clone git@github.com:unitreerobotics/unitree-ros2.git
2
mkdir build
3
cd build
4
cmake ..
5
make
然后直接进入syslonedds_ws文件进行编译
Terminal window
1
cd cyclonedds_ws
2
source install/setup.bash
3
ros2 run go2_helloworld hello

4.使用VS code SSH远程连接机器人#

如上图，使用SSH远程连接机器人

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username: unitree@192.168.123.18
2
password: 123

连接完成后，会显示ros:foxy(1) noetic(2) ?，此处请按照ubuntu系统版本选择

Ubuntu 20请选择1，Ubuntu 22请选择2

5.运行Hello world DEMO程序#

选择完成后，我们进入系统环境目录，进行Unitree Go2的ROS2环境进行构建
此处我们将上面已有的ROS2和SDK代码拖入cyclonedds_ws/src目录下

注意：这里的helloworld文件夹可以在GitHub仓库中自行下载
https://github.com/fcs-z/unitree_go2_ws/tree/main/src/helloworld

注意⚠️：本文档只按照当前系统环境进行操作#

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cd cyclonedds_ws
2
source install/setup.bash

运行完成后，我们可以通过运行`ROS2`来检查自己是否真的启动了ROS2环境如果上面完成后，那么恭喜你，已经解决了99%的问题，还剩下最后1%的问题
#

编译程序#

注意⚠️：
我们所有编译好的程序包都需要放在cyclonedds_ws/src目录下

此时我们进入cyclonedds_ws目录下进行编译

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colcon build

构建编译时间需要等待，等待其完成后请运行

1
ros2 run go2_helloworld hello

这里我们提供了两种方法调用，你还可以使用python构建的模块包

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ros2 run go2_helloworld_py hello

注意⚠️：如果构建失败请尝试以下方法
在同目录下，请运行rm -rf build install log
然后再重新尝试编译程序

恭喜你，完成了Unitree Go2二次开发入门#

Unitree Go2 基础开发演示及配置

https://frees-ling.github.io/posts/unitree-go2-demo/

作者

Frees Ling

发布于

2026-01-09

许可协议

CC BY-NC-SA 4.0

Simple-AI

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Unitree Go2 基础开发演示及其配置

注意⚠️：本文档只按照当前系统环境进行操作

运行完成后，我们可以通过运行ROS2来检查自己是否真的启动了ROS2环境如果上面完成后，那么恭喜你，已经解决了99%的问题，还剩下最后1%的问题

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恭喜你，完成了Unitree Go2二次开发入门